昨晚，宇树科技发布旗下人形机器人G1在室外展示武打动作的视频，左勾拳、右勾拳、回旋踢样样精通，且每次动作后都能平稳站定，颇为丝滑。
G1机器人是宇树科技在2024年5月13日发布的人形机器人，因今年在春晚上“扭秧歌”爆火，同时在京东平台发售量产版，售价仅9.9万起。
人形机器人的核心零部件可分为动力系统、传动系统、感知系统和控制系统四大类。
电机作为机器人的“动力心脏”，负责精确控制位置、速度与扭矩；电池组目前多采用高能量密度的三元锂电池或安全性更高的磷酸铁锂电池，跟新能源车有异曲同工之妙，之前在介绍新势力车企下场做机器人时聊到过。
减速器用于关节运动的速度与扭矩调节，丝杠则将旋转运动转化为直线位移，在目前的成品中，轻量化的谐波减速器和抗冲击性更强的行星滚柱丝杠是主流被采用的方案。
视觉传感器依靠3D摄像头和激光雷达等实现对环境的建模与目标识别，触感传感器和惯性传感器则主要用于姿态的调整和控制，完成一系列顺畅的动作。
控制器是协调各个关节运动的小脑，要融合AI算法实现实时决策，这也是为什么在AI取得突破后机器人也快速发展的原因；灵巧手则集成微型电机、腱绳传动和触觉传感器，实现22+自由度，完成细微且高难度动作，用我的话说就是会超越人动作的部分。
截至目前，灵巧手的精密控制与集成、多模态传感器的融合、智能控制算法的泛化能力和电池的续航，都是行业亟待解决的难题。
只有不断细化机器人的精密程度，他能做的事才更多，能拿苹果这么大的物体，和能拿绣花针这么大的物体，背后的差异天壤之别；
全身众多的传感器，单个拿出来都简单，但是组合在一起之后，互相协调互相配合，然后做出连贯的动作，就很难；
算法控制领域，因为机器人不是遥控玩具车，它需要自己决策在面对什么状况时采取什么动作，然后接下来要继续怎么做，并精准掌握落地点和动作惯性位置，这就要求，“大脑”也就是算法，要跟人脑一样强大；
续航问题上，因为轻量化的原因，目前主流人形机器人电池容量多为0.8-2.5kwh，续航普遍不足2小时，所以固态电池也是该领域要重点关注的方向。
一套行云流水的复合动作，看似简单，实际是背后多个系统的完美协调和算法跟硬件的绝对契合，这恰恰就是国内最尖端的科技企业，全栈自研的底气。
